Bài tập lý thuyết điều khiển tuyến tính năm 2024
|
ASSESSMENT OF THE TROPHIC STATUS IN SOME LAKES WITH IN HANOI INNER CITY Nguyen Thi Bich Ngoc , Vu Duy An, Le Thi Phuong Quynh , Nguyen Bich Thuy 1, , Le Duc Nghia, Duong Thi Thuy và Ho Tu Cuong 2 Institute of Natural Product Chemistry, VAST, 18 Ho ang Quoc Viet, Cau Giay dist., Ha Noi Institute of Environmental Technology, VAST, 18 Hoa ng Quoc Viet, Cau Giay dist., Ha Noi Email: [email protected] Urban lakes in Hanoi play different important roles in the human life such as acclimatization, culture, tourist, etc. However, un der the pressure of urbanization coupled with unreasonable water sewage collector system, and po llutants discharged directly into lakes have been increased, causing water pollution in lakes. T his paper presents the monitoring results of water quality in 10 lakes in Hanoi during the perio d from March 2014 to February 2015. Basing on the monitoring results and on the classification methods of Hakanson and Carlson, we could assess the trophic status ... Show Uploaded byNguyễn Duy Long 0% found this document useful (0 votes) 148 views 6 pages Copyright© © All Rights Reserved Available FormatsDOCX, PDF, TXT or read online from Scribd Share this documentDid you find this document useful?Is this content inappropriate?Download as docx, pdf, or txt 0% found this document useful (0 votes) 148 views6 pages 3288 Lý thuyết điều khiển tuyến tính Uploaded byNguyễn Duy Long Download as docx, pdf, or txt Jump to Page You are on page 1of 6 Search inside document Reward Your CuriosityEverything you want to read. Anytime. Anywhere. Any device. No Commitment. Cancel anytime. Vu Duc Cuong LÝTHUYẾT ĐIỀU KHIỂN Ngày 9 tháng 1 năm 2023 Đề thi Lý thuyết điều khiển Duc Cuong Vu ∗ ∗:EE2 - 06, School of Electrical – Electronic Engineering, HUST 1 Đề 1 Bài 1: Cho hệ kín mô tả ở hình 1.
s+1. Hãy xác định hàm trọng lượng g(t)và hàm quá độ h(t)của hệ. Từ đó kiếm tra lại quan hệ g(t) \= dh(t) dt
phân quán tính bậc nhất có hàm quá độ cho ở hình 2. Hãy xác định k để hệ kín là một khâu dao động bậc 2 tắt dần. Từ đó tính cụ thể quá độ điều chỉnh ∆hmax và thời gian quá độ T5% ứng với k\=2
T1s(1+T2s). Tìm điều kiện cho T1,T2để hệ kín có dạng dao động bậc hai. Chứng minh rằng thời gian quá độ T5% của hệ không phụ thuộc hằng số k Bài 2: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. dx dt \=0 1 4 0x,0 1u y \=x2,x\=x1 x2
nó, hệ thống có hai điểm cực mới là s1\=s2\=−2
xấp xỉ ˜x≈xtrạng thái của đối tượng với hai điểm cực cho trước λ1\=−4và λ2\=−5.
điều khiển phản hồi trạng thái tìm được ở câu 1 và bộ quan sát Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó.
thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 1. Phần giải: (tham khảo): Câu 1:
G45 \=G4+G5,G23 \=G2G3 →G2345 \=G23 1+G23G45 →G(s) \= G1 G23 1+G23G45 \=G1G2G3 1+G2G3(G4+G5)
→G(s) \= 1 1+1+1 s+1\=s+1 2s+3 Đáp ứng xung (hàm trọng lượng): →g(t) \= L−1{G(s)}\= 1 2δ(t)−1 4e−3 2t!1(t) Đáp ứng bước nhảy (hàm quá độ): →h(t) \= L−1(G(s) s)\= 1 6e−3t/2+1 3t!1(t) Suy ra, quan hệ g(t) \= dh(t) dtlà đúng
nhất, →G2\=k s(T s +1), trong đó, T\=2 Vậy, hàm truyền của hệ thống trở thành →G(s) \= G(s) 1+G(s)\=1 2 ks2+1 ks+1 . Để đây là một khâu dao động bậc 2 thì →G(s) \= 1 2 ks2+1 ks+1 \=1 T2s+2Tξs+1 →T\=r2 kξ\=1 2√2k Hàm quá độ của khâu dao động bậc 2: →h(t) \= 1−e−ξt T p1−ξ2sin p1−ξ2t T+arccosξ! Điều kiện để tồn tại và dao động này tắt dần: →0<ξ<1→k\>1 8 Với k\=2→ξ\=1 4,T\=1, hàm quá độ đạt hmax tại thời điểm: t\=πT p1−ξ2\=3.2446(s) →∆hmax \=e −πξ p1−ξ2\=0.4443 Thời gian quá độ 5%: →tsettling ≈3 ξT−1\=12(s) Note: Với thời gian quá độ 2%, tsettling ≈4 ξT−1
→G(s) \= kG2 1+G2 \=k T1T2s2+T1s+1 →T\=√T1T2,ξ\=1 2rT1 T2 L A T EX by Duc Cuong Vu Trang 1 |
