7 462 KB 6 150
Nhấn vào bên dưới để tải tài liệu
Để tải xuống xem đầy đủ hãy nhấn vào bên trên
Kỹ Thuật Công Nghệ tự động hóa
Thiết kế bộ điều khiển PID Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Ziegler và Nichols đưa ra hai phương pháp thực nghiệm để xác định tham số bộ điều
khiển PID.Phương pháp thứ nhất dùng mô hình xấp xỉ quán tính bậc nhất có trễ của đối
tượng điều khiển:
keTdelays
Gs
[]
1 Ts [1] Phương pháp thứ hai không cần đến mô hình toán học của đối tượng nhưng chỉ áp dụng
cho một số lớp đối tượng nhất định.
1. Phương pháp Zieger-Nichols thứ nhất:
Phương pháp này nhằm xác định các tham số , , cho bộ điều khiển PID trên cơ
sở xấp xỉ hàm truyền đạt thành khâu quán tính bậc nhất [1] để hệ kín nhanh chóng về chế
độ xác lập và độ quá điều chỉnh không quá 40%
P I D Đặc tính động học: Ở đây ta đã mô phỏng với giả thiết xấp xỉ hàm truyền của hệ thống là:
Lưu
Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50 1 Thiết kế bộ điều khiển PID G s 6.25 e13.5s
[] 12.5s 1 Tdelay, ,T k được xác định từ đặc tính động học của hệ hở] [Trên thực tế các thông số
Nếu chọn các tham số cho bộ điều khiển PID theo phương pháp Z-N -1 thì ta có:
Kp
T
T .K
K
0.1481
P kT
delay , K 2Tdelay I ,K
D delay 2 p 1 0.0055 2. Phương pháp Zieger-Nichols thứ hai:
Phương pháp Zieger-Nichols thứ hai
1[ y[ ]
_ k G s ] Phương pháp này thay bộ điều khiển PID trong hệ kín bằng bộ khuyếch đại,sau đó tăng k
cho đến khi hệ nằm ở biên giới ổn định tức là hệ kín trở thành khâu dao động điều
hòa.Lúc đó ta có Kgh và chu kỳ của dao động đó là Tgh.Tham số cho bộ điều khiển PID
chọn theo bảng sau: Lưu Như Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50
2
Thiết kế bộ điều khiển PID Bộ điều
khiển
P
PI Kp Ti Td 0,5*Kgh
0,45* Kgh ∞ 0
0 PID 0,6*Kgh 1*Tgh
1.2
0,5*Tgh 0,125*Tgh Lưu
Như
Hòa –
>> [num_delay,den_delay]=pade[13.5,3];
>> sys=tf[6.25,[12.5 1]]*tf[num_delay,den_delay]
Transfer function:
-6.25 s^3 + 5.556 s^2 - 2.058 s + 0.3048
----------------------------------------------------12.5 s^4 + 12.11 s^3 + 5.004 s^2 + 0.9389 s + 0.04877 >> rlocus[sys];
>> [k,p]=rlocfind[sys]
Select a point in the graphics window
selected_point =
0.0000 + 0.1521i
k=
0.3438
p=
-0.3985 + 0.6092i
-0.3985 - 0.6092i
-0.0000 + 0.1523i
-0.0000 - 0.1523i ĐKT
Đ–
KSTN
– K50 3
Thiết kế bộ điều khiển PID Root Locus 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
0.5 10 0.2
0.8
1.6 0 0.6
1.4
0.4
1.2
0.2 0 0.5 50 1 Real Axis 1.5 100 2 150 xis
A
ry
ina
ag Hòa – ĐKTĐ – KSTN – K50
Lưu Như
Im 4 Thiết kế bộ điều khiển PID
>>[Gm,Pm,Wg,Wp] = margin[k*sys]
Gm =
1.0006
Pm =
0.1256
Wg =
0.1523
Wp =
0.1521
>> Tgh=2*pi/Wg
Tgh =
41.2662 Chọn tham số cho bộ điều khiển PID ta có:
K
K 0.6* Kgh 0.2063 , K
P
0.01, K K T 1.0640
T
p I D I pD Lưu
Như
Hòa –
ĐKT
Đ–
KSTN
– K50 5 This site is protected by reCAPTCHA and the Google Privacy Policy and Terms of Service apply.
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.
Loading Preview
Sorry, preview is currently unavailable. You can download the paper by clicking the button above.
Video liên quan